विसोबा खेचर हे महाराष्ट्रातील मोठे संत होऊन गेले. संत ज्ञानेश्वर हे त्यांचे गुरु, तर संत नामदेवांनी त्यांचे शिष्यत्व पत्करले. संत विसोबा खेचर हे शैव पंथीय होते; परंतु त्यांचा वारकरी आणि नाथ संप्रदाय यांच्याशीही जवळचा संपर्क आला. विसोबा खेचर हे खरेतर संत ज्ञानेश्वर आणि त्यांच्या भावंडांचा द्वेष करत असत; परंतु एकदा संत ज्ञानेश्वर यांच्या पाठीवर संत मुक्ताबाई यांनी मांडे भाजले. त्या वेळी तेथे उपस्थित असलेले संत विसोबा खेचर संत ज्ञानेश्वरांना शरण गेले.एकदा संत नामदेव महाराजांना पांडुरंग म्हणाला, तुझ्या जीवनात सद्गुरु नाहीत. जोपर्यंत तुझ्यावर सद्गुरूंची कृपा होत नाही, तोपर्यंत तुला माझ्या निर्गुण निराकार सत्य स्वरूपाची ओळख पटणार नाही. तू विसोबा खेचर यांना भेट. ते मोठे सत्पुरुष आहेत. ते तुला दीक्षा देतील.
पांडुरंगाच्या आज्ञेनुसार नामदेव महाराज विसोबा खेचर यांना भेटण्यासाठी गेले. एका ज्योर्तिलिंग मंदिरात त्यांचे सद्गुरु विसोबा खेचर पाय पसरून बसले होते. त्यांची अवस्था पुढीलप्रमाणे होती : एका वृद्ध पुरुषाप्रमाणे त्यांच्या अंगाला ठिकठिकाणी जखमा झाल्या होत्या आणि त्यातून पू वहात होता. त्यांच्या अंगावर असलेल्या सर्व जखमांवरून माशा फिरत होत्या. अंगाला दुर्गंधी सुटली होती. पायात तेलाने लडबडलेल्या वहाणा घालून शंकराच्या पिंडीवर त्यांनी आपले चरण ठेवले होते. आपल्या भावी सद्गुरूंची अशी दुरावस्था पाहून नामदेव महाराजांना खूप दु:ख झाले; पण संत विसोबा खेचर नाटकच करत होते. हे नामदेव महाराजांना ज्ञात नव्हते.
नामदेव महाराज संत विसोबा खेचर यांच्यापाशी गेले आणि म्हणाले, अहो, तुम्ही शंकराच्या पिंडीवर आपले पाय ठेवून बसला आहात ? चला, उठून नीट बसा. त्यावर संत विसोबा खेचर नामदेव महाराजांना म्हणाले, बाबा रे, काय करू ? इतका देह क्षीण झाला आहे की, मी हलू शकत नाही. ती वात्रट मुलं आली, त्यांनी माझे पाय धरले आणि पिडींवर नेऊन ठेवले. पाय हलवायचेसुद्धा त्राण उरले नाहीत. त्यामुळे तूच आता माझ्यावर कृपा कर आणि जिथे पिंडी नाही, तिथे माझे पाय उचलून ठेव. नामदेव महाराजांना त्यांचे बोलणे स्वाभाविक वाटले आणि त्यांनी त्यांचे चरण उचलून बाजूला केले, तर तिथे पुन्हा पिंडी तयार झाली. ज्या दिशेने पाय हलवावेत, त्या दिशेने पिंड ! हा सर्व चमत्कार पाहून नामदेव महाराज आश्चर्यचकित झाले.
जेव्हा नामदेव महाराजांनी आश्चर्याने विसोबांकडे पाहिले, तेव्हा त्यांच्या शरिराची सर्व दुर्गंधी नाहीशी झाली होती. अगदी तप्त मुद्रांकित ब्राह्मण, असे एकदम तेजस्वी शरीर नामदेव महाराजांना दिसले. संत विसोबा खेचर यांनी नामदेव महाराजांच्या मस्तकावर हात ठेवला, त्या क्षणी नामदेव महाराजांना सगळीकडे पांडुरंग दिसायला लागले.
पांडुरंगाने सांगितल्याप्रमाणे खरोखर हे अधिकारी पुरुष आहेत, याची खात्री पटताच नामदेव महाराजांनी ताबडतोब संत विसोबा खेचर यांचे चरण धरले आणि त्यांच्या चरणावर मस्तक ठेवून त्यांना वंदन केले.