शिवरायांचा जन्म हा १९ फेब्रुवारी १६३० रोजी शिवनेरी वर झाला, तीन चार महिन्यानंतर शहाजी राजांनी बाळ शिवाजीचे पुत्र मुखावलोकन विधियुक्त केले व त्यापुढे वर्ष दीड वर्ष हे कुटुंब शिवनेरीवर एकत्र राहिले.
त्यानंतर १६३२ ते १६३६ दरम्यान शहाजी महाराजांनी निजाम वंशातील लहान पोराला गादीवर बसवून निजामशाही स्वतःच चालवण्याचा प्रयत्न केला. त्यामूळे सन १६३२ ते १६३६ मध्ये शहाजी महाराज आणि संभाजी राजे मोघालांशी लढण्यात मग्न होते.
पुढे इ.स. १६३६ च्या उत्तरार्धात निजामशाही बुडाल्यावर शहाजीराजे आदिलशहाकडे बारा हजारी ‘फर्जंद’ वजीर म्हणून गेले. तहाप्रमाणे शहाजी महाराजांना रनदुल्ला खानाबरोबर कर्नाटकात घाईने जावे लागले. तहाप्रमाणे गडकोटांचा ताबा मोगली सरदारांनी त्यांचे पश्चात घेतला व बादशहाच्या आज्ञेप्रमाणे जिजाऊसाहेबांना शिवनेरीवरून आपल्या सर्व जीनगी वरगैरेसह उतरू दिले. प्रथम जिजाऊसाहेबांना चौलात ठेवायचा शहाजी महाराजांचा प्रपत्न होता. परंतु पोर्तुगीजांनी त्यांच्या हद्दीतून नेऊन इतरत्र ठेवण्याची सूचना केली. तेव्हा शहाजी राज्यांनी बाल शिवाजी आणि जिजाऊना खेड शिवापूरला पाठविले. तिथे त्यांचा वर्षभर मुक्काम होता. खेड शिवापूर हे दादाजी कोंडदेवाने शहाजी महाराजांच्या आज्ञेवरून नुकतेच वसवले होते.
पुढे इ.स. १६३७ च्या अखेर जिजाऊ बालशिवाजीसह कर्नाटकात गेल्या असे कागदपत्रांवरून स्पष्ट होते. कर्नाटकात कंपिलीला शहाजी राज्यांच्या सोबत १६३७ ते १६४२ साला पर्यंत बाल शिवाजी आणि जिजाऊ हे तिथेच होते. तिथे शहाजी महाराजांनी शिवाजीराजे ७ वर्षाचे झाल्यावर अक्षर ओळख व जुजबी गणित शिकवले. त्या काळी एवढेच काय ते शिक्षण’अध्ययना’ खाली त्रैवर्णिकांना दिले जात असे. परंतु वडिलांच्या व्यावहारिक अनुभवाचा मुलांना पूर्ण वाटा घेता येत होता. वैश्यांना आपल्या हिशोबा पुरता लेखन वाचनाचा सराव असे. क्षत्रिय आणि ब्राह्मणांना अक्षर ओळखी नंतर जर त्यात धंदा रोजगार करावयाचा असेल तरच तो या संस्कारानंतर अधिक लेखन वाचनाचा सराव करी अन्यथा वंशातील मोठ्या माणसाच्या सान्निध्यात राहून त्याच्या कडून पारंपारिक कला कौशल्य शिकत असे.
इ.स. १६४० च्या अखेरीस शिवाजी महाराज यांचे लग्न निंबाळकर पवारांच्या ‘जिऊबाई’ नावाच्या मुलीशी झाले. तिचे सासरचे नाव ‘सईबाई’ असे ठेविले.
पुढे १६४२ साली शहाजी महाराजांविरुद्ध आदिलशाहीतील कारस्थानेवाढली रनटुल्लाखान मेल्यावर त्याचा मुलगा कमकर्तुत्वी निघाल्याने अफजलखानाला त्याची जहागीर मिळाली व त्याने बाजी घोरपड्या सारखे सरदार गोळा करून शहाजी महाराजांविरुद्ध कट कारस्थान रचले. त्यानुसार शहाजी महाराजांचा बराच प्रदेश त्यांच्याकडून आदिलशाहने काढून घेतला व त्यांचेच भाऊबंद बाजी घोरपडेस दिला, तसेच शहाजी राजे ह्यांचे मुतालिक दादाजी कोंडदेव ह्यांची बाही बाजी घोरपाडेने कापली. हे सर्व बघून आदितशाहीतील आपली पकड ढिली पडतेय आणि आपल्या विरुद्ध षडयंत्र शिजतेय हे बघून शहाजी महाराजांनी
शिवाजीराजे आणि जिजाऊ ह्यांना पुणे प्रांतात पाठवण्याचा निर्णय घेतला. त्यासोबतच आपण आदिलशाही सोडू इच्छितो अश्या आशयाचे बोलणे त्याने आदिलशहाशी लावून ठेवले.
१६४२ च्या अखेर शिवाजी राज्यांना शहाजी महाराजांनी शिक्का व झेंड्या सोबत पेशवे, मुजुमदार, सबनीस व सैन्यासह पुणे प्रांती रवाना केले. ह्यामुळे शहाजीराजे मोघालांशी संधान साधतायेत कि काय ह्याची भीती आदिलशहाला झाली. त्यामूळे आदिलशाहने शहाजीराजांशी चाललेल्या वादावर पडदा टाकत शहाजीराज्यांकडून काढून घेतलेल्या. जहागिरीपेक्षा जास्त किंमतीचा सन्मान दिला.
इ.स. १६४४ साली आदिलशाहने शहाजी राज्यांची आधीच्या काढून घेतलेल्या ४ लक्ष जहागिरी ऐवजी ५ लाखांचा बंगलोर सुभा
देऊन रवानगी केली. अर्थात शहाजी राज्यांसारख्या प्रबळ सरदाराचे मोघलानकडे जाणे चांगले नाही ह्या भीतीने शहाजीराज्यांशी आदिलशहाने जुळवून घेतले व इकडे मौघालांशी संधान साधायला नको म्हणून कर्नाटकात बंगरूळला रवाना केले.इथे शिवाजी महाराजांना पुणे प्रांती पाठवून शहाजी महाराजांनी मोठी राजकीय खेळी तर खेळलीच पण चालू वातावरणाचा फायदा घेऊन शिवाजीराज्यांकडून त्या प्रकारची बंडपुक्त कार्य करण्याचे आवेश पाठवले होते.
परिस्थितीचा फायदा उठवण्यात शहाजीराजे पुन्हा एकदा यशस्वी झाले.अवघ्या १२-१३ व्या वर्षी शिवाजी राज्यांना स्वतंत्र वाटचाल करावी लागली पण स्वतः शहाजीमहाराज व शिवाजीमहाराजांचे वडील बंधू संभाजी महाराजांवर देखील याच वयोमानात अश्या प्रकारची जवाबदारी अंगी पडली होती हे नमूदकरण्यासारखे आहे. तर शहाजी महाराजांना त्यांच्या लहानपणी (१० व्या वर्षी) अश्याच प्रकारे जवाबदारी पडली असतांना त्यांना त्यांचे थोरले चुलत बंधू
संभाजी राजे ह्यांचा आश्रय आणि मार्गदर्शन मिळाले होते. शिवाजी राज्यांचे वडील बंधू संभाजीराजे यांना तर अश्या (९ व्या वर्षी)
वेळेत स्वतः शहाजी राज्यांचे मार्ग दर्शन मिळाले होते.